開放式工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)開發(fā)平臺”是一套幫助客戶針對不同工業(yè)機(jī)器人類型快速開發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)的開發(fā)平臺。它主要是讓以下客戶在該平臺上進(jìn)行機(jī)器人應(yīng)用開發(fā)以及機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的開發(fā)：

1 有開發(fā)能力的機(jī)器人制造商；

2 有開發(fā)能力、有行業(yè)應(yīng)用需求的工業(yè)客戶；

3 高校研究型客戶。“開放式工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)開發(fā)平臺”包含軟件及硬件兩大支撐體系：

4 軟件平臺：CPAC-OtoRobot；

5 硬件平臺：CPAC-OtoBox-UCT2H-8PV-M23；CPAC-OtoBox-UCT2H-4PV-M23。

 驅(qū)控一體化機(jī)器人控制系統(tǒng)平臺

  軟件平臺

一、功能：

1）、通用功能

· 示教、回放、遠(yuǎn)程控制模式；

· 前進(jìn)/后退示教檢查；

· 關(guān)節(jié)空間PTP，笛卡爾空間PTP，笛卡爾空間直線、圓弧CP指令；

·  I/O自定義配置及操作指令；

·  全局?jǐn)?shù)據(jù)變量定義，機(jī)器人類型變量定義；

· 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、基座標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系管理與示教功能；

· 示教文件離線制作。

2）、獨有功能：

·  機(jī)器人D-H參數(shù)配置功能；

· 電機(jī)選型配置功能；

· 機(jī)器人動力學(xué)參數(shù)配置功能；

· 機(jī)器人工具平齊功能；

· 前進(jìn)/后退示教檢查返回示教點功能；

· 仿真運行功能；

· 支持多種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人類型：Articulated 6-DOF standard；Articulated 6-DOF Offset；SCART；Blend Palletize 4-DOF；Rotate Palletize 4-DOF；Delta2/Aelta3；Stewart；Gantry；客戶自定義類型。

3）、可選功能：

·  Tracking功能：支持視覺識別以及流水線在線跟蹤抓取功能，同時支持最多8條流水線；

·  Welding功能：支持焊接工藝、焊接電源接口；

·  Palletize功能：支持碼垛工藝。

二、接口：

· HMI界面客戶可修改；

· TASK機(jī)器人語言解析接口；

· Motion機(jī)器人運動接口；

· Ethernet以太網(wǎng)通信接口。

三、OtoRobot運動控制軟件開發(fā)環(huán)境

· 提供包括圖形與文本的六種編程語言，也支持C或C++等高級語言；

· 人機(jī)界面組態(tài)靈活；

· 支持遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)訪問與維護(hù)；

· 多重加密功能可靠保證用戶知識產(chǎn)權(quán)；

· 支持網(wǎng)絡(luò)變量，為多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制；

· 方便實現(xiàn)智能制造與生產(chǎn)管理。

硬件平臺

一、運動控制器

·  嵌入式計算機(jī)

· X86架構(gòu)CPU，主頻 1.66GHz 以上；    

· 內(nèi)存: 2G；

· 顯示接口:eHMI；

· 操作系統(tǒng): WinCE；

· 其它接口：鍵盤、鼠標(biāo)、USB HOST、RS232、EtherNet。

· 運動控制參數(shù)

          1）、通用型

· 差分脈沖+方向信號，最高頻率2MHz；

· 模擬電壓控制，范圍：-10V～10V，分辨率16位；

· PT（位置與時間）/PVT（位置、速度與時間）運動規(guī)劃；

· 多控制器網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)，通過以太網(wǎng)通訊。

2）、網(wǎng)絡(luò)型

· 支持通用型所有功能；

· 支持多種工業(yè)現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)：MII,MIII,RTEX,EtherCAT,CanOpen,Glink等。

二、機(jī)器人手持示教操作盒（GR P2000-II）參數(shù) 

 
三、機(jī)器人系統(tǒng)控制柜（GRC1000）